En Monfragüe se encuentran uno de los más representativos e importantes núcleos de Pinturas Rupestres de la Península Ibérica. Prueba de ello son los 107 abrigos de Arte Rupestres hasta el momento catalagados tanto en el Parque Nacional como en la Reserva de la Biosfera. En nuestro término municipal se encuentran 16, incluido el más conocido y el único visitable: El Abrigo del Castillo. Si está interesado en visitarlo, piche aquí.
En el entorno del casco urbano de Torrejón el Rubio se han hallado, durante la segunda mitad del siglo XX, 5 piedras estelas en apenas 4 kilómetros a la redonda, unos hallazgos que ubican en nuestra localidad como uno de los espacios donde más vestigios de estas características han aparecido. 3 de estas estelas se conservan en el Archivo Histórico Provincial de Cáceres, mientras otras 2 pueden observarse en la Oficina de Turismo local. En la actualidad se pueden visitar las réplicas de las 5 en el Centro de Intepretación de Arte Rupestre de Monfragüe, situado en nuestro municipio.
Son los edificios más antiguos del casco urbano junto a la Iglesia de San Miguel Arcángel. En la actualidad están siendo utilizados como Casa Consistorial y como Centro Social, solo conservando algún elemento, como la señorial puerta de entrada en el primero y de toda la fachada, en el caso del segundo.